虚拟现实技术在建设机器人远程操作中应用的研究

【摘要】当前，物料搬运机械系统的作业均是由人为控制实现的。近年来，在人类难以进入的危险场所，人们对能够进行高精度工作系统的要求开始变得越来越高。这些工作环境包括：在宇宙、地下、海底等极端环境下的工作；以及在灾害现场的复原工作和核电厂的维修工作等情况。在这些工作环境下，对操作者的安全问题极有可能会造成危害。因此，虚拟现实技术的引入显得很有必要，它把人和机器之间通过计算机及远程操控技术结合起来，使得人们不必身处危险、极端环境之中，通过电脑屏幕就可以犹如身临其境的在现场进行操作，并且虚拟现实技术的引入使得操作者的远程操作可能会比在现场操作更为精确、快捷。我本次的论文把属于虚拟现实技术之一的增强现实的技术引入带有抓手的机器人中，并假设机器人处在极端的工作环境中。对操作者坐在电脑屏幕前就可以远程操控机器人进行精确、便捷地抓取地面物体进行了深入的研究。之前，我们实验室已经利用虚拟现实概念之一的增强现实技术，通过用机器人抓手抓取对象物，对增强现实技术的有效性得到了确认，但在精准地搬运物体方面仍是遗留课题。本次研究有效地解决了这一问题，研究出了有效的计算机图形学的提示，并开发了新的增强现实系统，以及提出了搬运砖块作业相关的作业精度的评价方法，用来提高作业操作性、抓取作业对象物的精确度。通过这个系统，我们认为操作员对于把握对象物和抓手的位置变得相对容易，从而提高搬运作业的作业精度。由于我本人研究水平的局限，论文内容中可能会存在缺陷和不足，请各位老师批评指导，我会认真加以改进。
【作者】赵一名；
【导师】李文辉；
【作者基本信息】吉林大学，软件工程，2014，硕士
【关键词】虚拟现实；增强现实；远程操作；OpenGL；建设机器人；

【参考文献】
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